不清楚你系统的层次结构，如果从我单纯的理解来看，IRL是对机械手进行编程，而PLC是对含机械手的系统进行编程，大概应该是这么一个过程吧。如果是这样一个过程，他们应该是并行关系，但是，一定有连锁装置或检测装置将机械手的位置等信号给PLC，因此是相关联的并行关系。