维也纳的重庆，四川朋友进来一下！

[yin]

yin啊
活动好丰富啊
羡慕死我了

不是活动多，是考试和工作多。
你还好吗?

[yin]

朋友点的，吃完了还给<-*和谐*-><-*和谐*->妈打包了一份回去，应该不是特别做的。那个干烧牛蛙，作料都是好大一盘，被我打包了，准备明后天加点水和油，来熬成火锅看好不好吃。但是那个牛蛙太大了，肉厚了不怎么入味，要是做之前那作料码一段时间就霸道了，当然要是是呱呱叫就爽了。

wero，一起去吃肯定没问题三，什么时候聚会的时候就去嘛。

好呀。这个周五去吃怎样?

[spiderman]

我同意!

[叨叨鸟]

好呀。这个周五去吃怎样?

周5我打算去多瑙节，下午去，耍到晚上8、9点再回家。再说我前天才去吃了，可不可以换个时间哟？

[spiderman]

周5我打算去多瑙节，下午去，耍到晚上8、9点再回家。再说我前天才去吃了，可不可以换个时间哟？

也同意,我也想去多瑙节.

[☆♀Neujing2♥♥8 ★]

不是活动多，是考试和工作多。
你还好吗?

考试? 哦我知道了

我还好 10月回去看你下哈

[yin]

周5我打算去多瑙节，下午去，耍到晚上8、9点再回家。再说我前天才去吃了，可不可以换个时间哟？

好，那你们看哪天好?

[yin]

考试? 哦我知道了

我还好 10月回去看你下哈

等着你。到时和你去吃好吃的。

[叨叨鸟]

好，那你们看哪天好?

过了这周，任何时候都可以啊。

[wero]

不清楚你系统的层次结构，如果从我单纯的理解来看，IRL是对机械手进行编程，而PLC是对含机械手的系统进行编程，大概应该是这么一个过程吧。如果是这样一个过程，他们应该是并行关系，但是，一定有连锁装置或检测装置将机械手的位置等信号给PLC，因此是相关联的并行关系。

谢叨叨 今天生孩子累蒙了
继续问一下
1 IRL驱动和交互的对象是机械手里的servo controller吗
2你的意思是 在含PLC的机械手系统里 他们之间是紧耦合的关系 也就是说可以互相调用 IRL除了控制机械手外可以调用PLC模块 而PLC模块也可以输出脚到机械手上 对吗
3 IRL是直接的运行是下栽到伺服控制器上还是在上位机通过通讯接口 以文本消息方式和伺服驱动器交互调用
4可不可以把PLC理解成整个系统的secondary contrioller,和IRL的宿主机 比如说中心控制PC 交互
5一般机械手的teching系统 如果培训完毕 标定的相关轨迹控制数据是下载或保存到servo controller 或plc 还是保存在pc

很多愚蠢问题 因为没有机械手的经验 盼你回音