维也纳的重庆，四川朋友进来一下！

[☆♀Neujing2♥♥8 ★]

yin啊
活动好丰富啊
羡慕死我了

[叨叨鸟]

yin啊
活动好丰富啊
羡慕死我了

你也可以参加呀，只不过我们吃的东西都有点辣，如果你喜欢的话，至少我是很欢迎你加入哈。

[yin]

yin啊
活动好丰富啊
羡慕死我了

不是活动多，是考试和工作多。
你还好吗?

[☆♀Neujing2♥♥8 ★]

不是活动多，是考试和工作多。
你还好吗?

考试? 哦我知道了

我还好 10月回去看你下哈

[yin]

考试? 哦我知道了

我还好 10月回去看你下哈

等着你。到时和你去吃好吃的。

[wero]

叨叨,你懂机器人控制不,有时间问你一点事情

[叨叨鸟]

叨叨,你懂机器人控制不,有时间问你一点事情

不精通，略知一二，有什么可以给我打电话，我不懂我也请教懂的人三。

[wero]

不精通，略知一二，有什么可以给我打电话，我不懂我也请教懂的人三。

很简单的问题 你肯定知道 呵呵 2维机械手中 控制语言IRL和PLC的程序之间的是如何交互的 他们之间是上下层关系还是互相并行分工

[叨叨鸟]

不清楚你系统的层次结构，如果从我单纯的理解来看，IRL是对机械手进行编程，而PLC是对含机械手的系统进行编程，大概应该是这么一个过程吧。如果是这样一个过程，他们应该是并行关系，但是，一定有连锁装置或检测装置将机械手的位置等信号给PLC，因此是相关联的并行关系。

[wero]

不清楚你系统的层次结构，如果从我单纯的理解来看，IRL是对机械手进行编程，而PLC是对含机械手的系统进行编程，大概应该是这么一个过程吧。如果是这样一个过程，他们应该是并行关系，但是，一定有连锁装置或检测装置将机械手的位置等信号给PLC，因此是相关联的并行关系。

谢叨叨 今天生孩子累蒙了
继续问一下
1 IRL驱动和交互的对象是机械手里的servo controller吗
2你的意思是 在含PLC的机械手系统里 他们之间是紧耦合的关系 也就是说可以互相调用 IRL除了控制机械手外可以调用PLC模块 而PLC模块也可以输出脚到机械手上 对吗
3 IRL是直接的运行是下栽到伺服控制器上还是在上位机通过通讯接口 以文本消息方式和伺服驱动器交互调用
4可不可以把PLC理解成整个系统的secondary contrioller,和IRL的宿主机 比如说中心控制PC 交互
5一般机械手的teching系统 如果培训完毕 标定的相关轨迹控制数据是下载或保存到servo controller 或plc 还是保存在pc

很多愚蠢问题 因为没有机械手的经验 盼你回音